工业机器人CC Link通讯配置
2023/05/04
CC-Link是一种开放式现场总线,其数据容量大,通信速度多级可选择,而且它是一个复合的、开放的、适应性强的网络系统,能够适应于较高的管理层网络到较低的传感器层网络的不同范围。

CC Link配置说明
下面以三菱PLC与灵猴工业机器人为例,来介绍CC-Link通讯的配置,如图1所示。在进行工业机器人和PLC配置前,需要将PLC、灵猴工业机器人的IP地址设置在同一个网段上。
图1 三菱PLC和灵猴机器人

灵猴TM7-R600工业机器人CC-Link通讯相关设定步骤
1.新建工程,在命令【窗口】中获取灵猴机器人控制器的MAC地址,将MAC地址提供给灵猴技术人员,生成CC Link激活码,如图2所示。
图2 MAC地址的获取
2.在工程文件的【选项配置】中,输入灵猴技术人员提供的CC-Link密钥,如图3所示。
图3 CC-Link密钥的输入
3.设置灵猴工业机器人CC-Link的IO模块个数,设置完成后重启控制器,如图4所示。
图4 设置CC-Link扩展IO模块数量
4.连接机器人,监控IO状态;IN16~IN79和OUT16~OUT79为添加CC-Link后的总线IO,可以实现和普通IO一样的功能,如图5所示。
图5 IO状态监控

三菱PLC  CC-Link通讯相关设定
1.打开三菱PLC软件(GX Works3),如图6所示。

图6 初始界面
2.点击【工具】—【配置文件管理】—【登陆】中配置PLC的CC Link参数,如图7所示。

图7  CC Link配置界面
3.导入灵猴工业机器人CC Link通讯文件,如图8所示。

图8  CC Link配置文件
4.点击【工程】,新建PLC工程,如图9所示。

图9  新建PLC工程
5.在【导航】—【参数】中选择以太网端口,配置从站IP地址;如图10所示。

图10  配置以太网端口
6.PLC软件中添加灵猴机器人作为从站,如图11所示。

图11  建立PLC从站
7.PLC软件中设定灵猴机器人IP地址,如图12所示。

图12  设定机器人IP地址
8.点击【反映设置并关闭】,从站IP地址设置完成,如图13所示。

图13  从站IP地址设置完成
9.PLC软件中添加CC Link通讯的相关参数,并传送到PLC完成连接,如图14所示。

图14(a)  PLC寄存器地址配对

图14(b)  配对完成
10.将配置完成的文件,下载到PLC;如图15所示。

图15  下载配置文件
11.在【诊断】—【CC Link IEF Basic诊断(B)】里查看PLC与灵猴机器人是否配对成功。如图16所示。


图16  查看传送状态

当传送状态为传送中,表示配对成功;当传送状态为未确定时,表示配对失败,需重新检查设定参数是否正确。

工业机器人与PLC通讯测试,以I/O输入输出为例
1.打开PLC软件,调用I/O监控界面;如图17所示;

图17  I/O监控界面
2.打开机器人I/O输出信号,查看三菱PLC信号输入状态;如图18所示;

图18  机器人输出对应PLC输入
3.在PLC里输出I/O信号,查看机器人输入信号状态,如图19所示。

图19  PLC输出对应机器人输入
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