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工业机器人你问我答，你想知道的都在这里

2023/03/10

Q1：灵猴机器人支持的通信协议有哪些？
A：主要有：ModBus TCP/RTU、EtherNet/IP、EtherCAT、CC-Link、TCP/IP。

Q2：机器人的安装方式有哪些？
A：机器人的安装方式有台面安装、倾斜安装、侧面安装、倒置安装。具体根据机器人的种类不同而不同，请参照“机器人本体说明书”。

Q3：机器人系统控制方式有哪些？
A：IO控制、Modbus RTU、Modbus TCP、串口控制、远程网络控制、远程API控制。

Q4：机器人如何进行系统更新？
A：1）将技术服务人员提供的系统更新文件“sys.bin”和校验文件“sys.ini”拷贝到个人电脑中。注意：该文件的路径中不可包含中文和特殊符号；
2）连接控制器后，单击【设置】菜单下的【更新系统】；
3）在弹出的文件浏览器中选中“sys.bin”的文件；
4）单击【打开】，即开始系统更新。等待软件弹窗提示“系统文件下载成功，请重启系统”；
5）在【系统控制】界面单击【重启控制器】；
6）控制器重启完成后，即完成系统更新。

Q5：机器人如何更新EtherCAT配置文件？
A：1）将技术服务人员根据实际硬件配置提供的“IO_***.xml”文件拷贝到个人电脑中。注意：该文件的路径中不可包含中文和特殊符号；
2）连接控制器后，单击【设置】菜单下的【更新EtherCAT配置文件】；
3）在弹出的文件浏览器中选中“IO_***.xml”的文件。单击【打开】，即开始配置文件更新；
4）更新完成后，在【系统控制】界面单击【重启控制器】；
5）控制器重启完成后，即完成EtherCAT配置文件的更新。

Q6：如何查看机器人上位机和控制器版本？
A：1）使用Linkhou RobotBuilder软件连接机器人控制器；
2）单击菜单栏【帮助】；
3）单击【关于】即可查看系统版本信息。

Q7：如何查看机器人历史事件、报警和警告记录？
A：1）单击工具栏上的按钮或单击【视图】菜单的【查看事件记录】；
2）查看事件记录时，需确保上位机已正常连接机械手。查看事件记录将自动上传控制器中的sys.lhlog文件，并根据状态码显示对应的信息；
3）离线查看事件记录时，即RobotBuilder未连接控制器，需要查看当前活动工程路径下的“sys.lhlog”文件。如当前活动工程目录中没有“sys.lhlog”文件，将无法成功查看。

Q8：机器人及周边设备的配线方法？
A：1）控制器内部标准配置 IO 为输出 NPN型，输入 PNP/NPN型可选；
2）标准配置 16 点输入,16 点输出；
3）用户可自行扩展外部 IO；
4）输出 IO 外部带较大负载时，需要加中间继电器。
输入接线方式：

输出接线方式：

Q9：如何查看机器人末端工具安装位置的范围？
A：具体请查看机器人本体说明书“手腕轴的负载和手腕法兰盘”章节。

Q10：灵猴机器人可支持几个线程？
A：多任务功能包含两个子线程、一个后台任务；
子线程跟随主程序启动停止，后台任务可以配置为：开机启动、使能启动、跟随主任务等启动方式。

Q11：如何配置外部轴？
A：具体请查看上位机软件使用说明书“附加轴”章节。

Q12：机器人原点丢失后，如何校正？
A：工具栏/工程/机械手设定/Admin用户登录（密码：admin）/本体设定/绝对零点：
1）将机械手本体运行至零点位；
2）将需要标定零点的轴勾选上；
3）获取编码器当前值；
4）复制到当前文本框，单击应用；
5）单击确定，重启生效。

Q13：机器人的使用环境有何要求？
A：①机器人运转时，周围温度应在0°C至﹢45°C以内。
②湿度小、较干燥（湿度在20%至80%RH以内，无结露）
③少灰尘、粉尘、油烟、水
④无引火性、易腐蚀性的液体及气体
⑤不会受到较大冲击和振动（振动加速度4.9m/s²（0.5G）以下）
⑥远离电磁源（TIG焊接设备等）
⑦安装面的平面度在0.5mm以下

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